小肠长度超过 20 英尺、直径约 2.5 厘米，位于体内深处，传统的检查手段难以到达。MIT 工程师受蛇的爬行和鳞片提供摩擦的启发，研发了一种软体机器人肠镜。机器人主体为管状结构，配备四腔多功能致动器，可通过不同腔体的充气组合实现前后伸展和任意方向弯曲。头尾段装有可交替充放气的锚定气囊，配合受 kirigami 技术启发的纹理套筒——在气囊膨胀时，平面套筒被拉伸，三维针状结构弹出，类似蛇鳞提供额外抓附力，使机器人在黏滑的黏膜上获得牵引。
机器人通过一根电缆与外部控制器相连，可经口或经直肠进入体内。内部集成摄像头、药物喷雾器和可夹取组织或切除息肉的微型夹具，实现成像、药物递送和活检功能。动物实验表明，机器人能够在小肠内前进约 2 米（约 6.5 英尺），并成功演示了摄像、喷药和组织夹取。
团队正进一步优化导航系统，并探索在小肠其他临床应用中的可行性。该研究得到 MIT 机械工程系、MIT 本科研究项目、三星半导体等多方资助。
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