GenEA 是一种新型智能体表征，能够对多步、长时域的具身计划进行推理。核心是多层状态空间，将关节化身体的粗略生物力学与其与邻近物体的交互耦合，并在机器人任务与运动规划框架上加入基于仿真的直觉物理。将该状态空间嵌入生成模型后，GenEA 产生目标与具身计划的联合概率分布。我们在物体操作和导航两大类别的多任务实验中，使用多种行为度量验证：通过对该联合分布的简单变换，GenEA 能复现人类对具身计划的推理方式。相比于启发式模型、标准任务与运动规划以及最先进的视觉语言模型，GenEA 在预测准确性和行为匹配上均有显著优势。该工作提示，人类推理和社会认知的架构可能本质上是生成式的行动规划模型，具身人工智能若要自然地与人类协作，应采用类似 GenEA 的生成式规划框架。
点评：GenEA 展示了将物理仿真与生成模型结合的强大潜力，为具身 AI 的可解释推理提供了新路径。